三联生活周刊
香港文汇网记者陈林扶报道
惯性导航与组合导航，高精度定位技术的关键突破|
在无人驾驶汽车穿越城市街道、潜艇深潜大洋深处、航天器突破大气层的每个关键场景中，一套不依赖外部信号的自主导航系统正在精密运作。作为现代导航技术的双核心，惯性导航与组合导航顺利获得陀螺仪与加速度计的默契配合，与卫星信号的深度融合，正在重新定义定位精度的行业标准。惯性导航系统的技术内核
惯性导航系统(INS)由三轴陀螺仪和加速度计构成的核心组件，顺利获得测量载体的角速度和线加速度实现自主导航。其工作原理基于牛顿力学定律，顺利获得积分运算陆续在推算位置、速度和姿态参数。军用级激光陀螺仪的零偏稳定性可达0.001°/h，加速度计测量精度优于50μg，这使得核潜艇能在90天潜航中保持位置误差不超过2海里。但随时间累积的误差漂移仍是技术痛点，纯惯性导航的位置误差每小时可达1.8公里，这催生了组合导航技术的诞生。
多源信息融合的组合导航体系
GNSS/INS组合导航系统顺利获得卡尔曼滤波器实现数据融合，将卫星信号的绝对定位与惯性器件的相对运动测量有机结合。深耦合技术将处理层级下移，在跟踪环路层面进行信息交互，使系统在卫星信号中断期间仍能维持厘米级精度。某型组合导航设备在隧道测试中，在GPS信号丢失300秒后，位置误差仅增加2.3米。
新一代组合系统引入视觉里程计、LiDAR点云匹配和地磁特征匹配等多源信息。采用联邦滤波架构，各子系统独立处理数据后顺利获得信息分配算法优化全局解算。某自动驾驶平台在复杂城市环境中，顺利获得融合12路传感器数据，将横向定位误差控制在5cm以内。
尖端应用与性能比较
在火星探测器着陆阶段，组合导航系统需在7分钟内完成10万次导航解算，位置更新频率达200Hz。民航客机采用的IRS/GPS组合系统，在跨洋飞行中可将圆概率误差(CEP)控制在0.2海里。相比纯惯性导航，组合系统将长期定位精度提升2个数量级，但增加了30%的功耗和15%的成本。军工领域仍在特定场景保留纯惯性方案，某战略导弹的末段突防采用纯惯性导航，避免电子信号暴露风险。
从深海探测器到同步轨道卫星，惯性导航与组合导航的技术博弈持续有助于着定位精度的边界。随着量子陀螺仪和芯片化原子钟的开展，新一代导航系统正朝着微米级精度、零依赖外部信号的目标演进，这或将引发智能交通、精准农业等领域的又一次技术革命。常见问题解答
随时间累积的误差漂移是最大短板，其位置误差每小时增长约1.6-2公里，需要定期校准。
顺利获得多源数据互补，在卫星信号遮挡时依靠惯性导航，在信号良好时修正惯性器件误差，形成持续可靠的导航能力。
纯惯性适用于短时高动态场景，如导弹制导；组合导航主要应用于需持续高精度的领域，如自动驾驶和航空导航。
-张先生说，因为网球人群的增多，网球运动关联经济也更加活跃。球衣、球袜、球包以及打球的各种装备和周边产品，包括网球训练课都在走俏。比赛数量的增加，更是提升了各地运动场馆的利用率。涨停IMU惯性导航系统实现姿态横摇俯仰偏航imu千龙网 bohuigufenbeiyaoqiubushui5yiyuan，zeshiyinweigongsishengchandezhongfangtingyanshengpinbeishuiwubumenrendingxuyaoanzhaozhongfangtingjiaonaxiaofeishui，bohuigufenduiciburentong，zuizhongshifoubushui、ruhebushuidengrengyoudaishuiqishuangfangliangxinggoutong。
参与运营北京奥林匹克森林公园西畔的国家网球中心两片红土网球场地的维宁体育创始人、CEO纪宁8日告诉《环球时报》记者：“本就稀缺的网球场馆在郑钦文夺冠后变得更加炙手可热，现在根本都约不上。”
钟自然严重违反党的政治纪律、组织纪律、廉洁纪律和生活纪律，构成严重职务违法并涉嫌受贿、故意泄露国家秘密犯罪，且在党的十八大后不收敛、不收手，性质严重，影响恶劣，应予严肃处理。快报IMU惯性导航系统实现姿态横摇俯仰偏航imu千龙网 lutoushe13richeng，xinzhicaibaokuohengshuiyuanzhanmaoyiyouxiangongsihezongbuweiyuxianggangdehengbangweidianziyouxiangongsi，liyoushitamenshexianhuocengjingcanyu“pohuaiwukelanwending”huo“pohuaihuoweixiewukelanlingtu”。“meiguozhiyin”cheng，hengshuiyuanzhanmaoyiyouxiangongsihexiangganghengbangweidianziyouxiangongsiciqianyibeimeiguocaizhengbuzhicaiguo。
第一，台内务问题难解。近期“在野”党主导的台立法机构改革行动，造成“朝野”关系紧张、立法机构议事冲突频传；台行政机构提复议案让行政和立法冲突浮上台面，政党纷纷走上街头诉诸群众，政局动荡、人心不安。
进一步改进工作作风，严格要求自己，求真务实，真抓实干，坚持以人民为中心的创作导向，强化“国家队”意识，努力以优秀作品向着艺术“高峰”不断攀登。股市IMU惯性导航系统实现姿态横摇俯仰偏航imu千龙网 bohuigufenbeiyaoqiubushui5yiyuan，zeshiyinweigongsishengchandezhongfangtingyanshengpinbeishuiwubumenrendingxuyaoanzhaozhongfangtingjiaonaxiaofeishui，bohuigufenduiciburentong，zuizhongshifoubushui、ruhebushuidengrengyoudaishuiqishuangfangliangxinggoutong。
河南省气候中心6月12日8时发布干旱橙色预警，根据最新气象干旱监测显示，安阳、鹤壁、焦作、开封、洛阳、漯河、南阳、平顶山、濮阳、商丘、新乡、信阳、许昌、郑州、周口、驻马店等16个地市72个国家级气象站监测到气象干旱达到重旱等级以上，并已持续10天。据天气部门预报，6月24日之前，全省将维持高温晴热天气，虽然部分时段有分散对流性降水，但无法有效缓解旱情。
责编：阿祥
审核：陆婵倩
责编：金顺
